Redan under det antika Egyptens tidevarv uppfanns en teknik för att svarva trä med ett skärverktyg medan arbetsstycket roterade runt sin centrala axel. Till en början fungerade två upprättstående stolpar som stöd för träet; elasticiteten hos en trädgren användes för att linda ett rep runt arbetsstycket, som sedan roterades genom att dra i repet-antingen för hand eller fot-medan operatören höll i skärverktyget för att utföra skärningen. Denna uråldriga metod utvecklades gradvis till "bågsvarven": ett rep lindades två eller tre gånger runt en remskiva och fästes vid en flexibel, bågformad stång; trycka och dra bågen fram och tillbaka fick arbetsstycket att rotera för att svänga. Vid medeltiden hade "trampsvarven" designats; den använde en fotpedal för att rotera en vevaxel och driva ett svänghjul, som i sin tur överförde rörelse till huvudspindeln för att snurra arbetsstycket.
Forntida svarvar förlitade sig på manuell dragning eller fot-trampning för att rotera arbetsstycket via ett rep medan operatören höll i skärverktyget för att utföra bearbetningen.
År 1797 skapade den brittiske mekaniska uppfinnaren Henry Maudslay en modern svarv med en blyskruv för att driva verktygsvagnen. Maudslay föddes 1771 och var en duktig assistent till uppfinnaren Joseph Bramah vid 18 års ålder. Samma år som han lämnade Bramahs anställning byggde han sin första skruv-skärsvarv-en helt-metallmaskin med en verktygsvagn och en bakre led som kunde röra sig längs två parallella räcken. Tre år senare, i sin egen verkstad, byggde Maudslay en mer förfinad svarv utrustad med utbytbara växlar, vilket möjliggjorde justeringar av matningshastigheten och stigningen på gängorna som skärs. År 1800 tog han i bruk växlar för att ytterligare möjliggöra justering av matningshastigheter och gängstigningar. 1817 introducerade en annan britt, Richard Roberts, en fyrstegs-remskiva och en bakre-växelmekanism för att variera spindelhastigheten.
För att öka nivån på mekanisering och automatisering uppfann den amerikanske uppfinnaren Stephen Fitch tornsvarven 1845.
År 1848 dök även kapstansvarven upp i USA. År 1873 byggde den amerikanske uppfinnaren Spencer en enkel-automatisk svarv, kort därefter följt av en tre-spindlig modell.
I början av 1900-talet sågs uppkomsten av svarvar som drivs av individuella motorer och utrustade med växellådor-baserade på hastigheten-.
Efter första världskriget drev kraven från ammunitions-, bil- och andra maskinindustrin den snabba utvecklingen av olika högeffektiva automatiska svarvar och specialiserade svarvar. För att öka produktiviteten för små-batchproduktion fick svarvar med hydrauliska kopieringstillbehör en omfattande användning i slutet av 1940-talet, en period som också såg utvecklingen av fler-verktygssvarvar. Mitten av-1950-talet markerade utvecklingen av programstyrda svarvar med hjälp av hålkort, plugboards och vridomkopplare. Numerisk styrteknik (NC) tillämpades först på svarvar på 1960-talet och genomgick en snabb utveckling från 1970-talet och framåt.
Från 1970-talet och framåt började hög-precisionsmaskiner-exemplifierade av CNC-svarvar- att bli mer framträdande.
